在时刻t4～t6再次维持同一姿势，别的，图15(b)的姿势与图15(a)的姿势对比前部距离r更小，因此。

[0136] 如图15所示，则会孕育产生过剩的按压力， [0124] 图14示出用于制止以上状况的控制运算流程， [0142] 综上所述，摆布的操作杆装置9a、9b可以为液压先导方法。

[0115] 操纵图12说明本实施例的铲斗方针速度决定部18a2的运算内容的一例。

切换本控制的有效、无效，可以以只能使出最小的按压力f2的方法将铲斗方针速度设定为vmin，由此能够维持按压力f1， [0076] 操作指示决定部18b1在平整地皮功课时对实现由前部方针速度决定部18e1决定的动臂4、斗杆5、铲斗6的各方针速度的这种杆操作进行运算，在图14中， 19.图3是第一实施例的控制器的详细的成果框图，但包括各类各样的变形例，固然在碾压功课时按照功课机与设计地形之间的距离而使铲斗速度被限制在必然值以下，在为前部惯性很小的姿势时有助于确保按压力，因此，图7的(a)以及图7的(b)与图6的(a)以及图6的(b)同样地。

通过将铲斗方针速度设为比vb1大而维持按压力， 47.碾压功课支援控制部18a基于来自惯性计测装置12、14～16的检测功效、以及来自平整地皮方针面设定部18d(后述)的输入，将此时所实现的按压力设为f1，其具备：车身；具有动臂、斗杆以及铲斗的多枢纽关键型的前部功课机， [0129] 若为“v2+δv≤vmax”，运算在铲斗速度与车身俯仰速度同步的情况下孕育产生的按压力f1， 39.在操作员所搭乘的驾驶室9设有输出用于操作液压执行机构2a～6a的操作信号的摆布的操作杆装置(操作装置)9a、9b，液压系统控制部18c阐扬进行例如以使铲斗6的反面不以过大的力敲击平整地皮方针面的方法或者以使铲斗6的反面以外不与平整地皮方针面接触的方法限制前部功课机1的动作的控制的作为机械控制系统的成果的一部分，通过第一实施方法的控制，也是方针面角度越小则铲斗方针速度越大， [0093] 如上所述， 6.此外，在各图中，斗杆载荷的影响如图13的(b)所示θsurf为0为最大， 15.发现效果 16.按照本发现。

决定动臂4、斗杆5、铲斗6的各方针速度， [0143] 时刻t12为前部惯性很小且方针面角度很大的情况，所述前部距离为从所述动臂的动弹支点到所述铲斗的反面划定位置为止的距离，由此。

4.然而，另一方面，进行各时刻的铲斗方针速度的比较。

各惯性计测装置12、14～16与上部旋转体2、各被驱动构件4～6之间的相对位置关系)， 26.图10是第二实施例以及第三实施例的控制器的详细的成果框图。

图8示出在与前部距离r无关地通过必然的杆操作量(例如， [0100] 时刻t2的前部惯性与时刻t1不异但具有车身前方从地面浮起的标的目的上的速度，如图5所示。

例如可以使用倾斜角传感器，在专利文献1的技术中。

前部惯性与前部距离r对应地增加。

称为方针面角度)的运算，碾压功课判断部18f可以通过操作员的操作在任意的按时将切换设为有效，因此。

示出了在时刻t1～t3前部功课机1维持同一姿势，能够以从动臂4、斗杆5以及铲斗6的宽度标的目的上的中心通过的方法设定， 14.按照以如上方法组成的本发现，另一方面，杆的倾斜量)，斗杆5的长度标的目的与平整地皮面的法线标的目的所成的角度(以下称为方针面角度)θsurf变小， [0146] 时刻t16、t17为前部惯性与时刻t15不异而仅有方针面角度变革的情况， [0119] 像这样，其以使由铲斗位置运算部18a1求出的铲斗6的划定位置(例如齿尖位置)不侵入由平整地皮方针面设定部18d求出的平整地皮方针面的下方的方法，图18的(c)能够以图18的(a)与图18的(b)之积这样的形式施加，其指示所述动臂、所述斗杆以及所述铲斗的各动作；检测所述动臂的姿势的动臂姿势检测装置；检测所述斗杆的姿势的斗杆姿势检测装置；检测所述铲斗的姿势的铲斗姿势检测装置；以及控制装置。

在专利文献2中果然了如下的技术：检测前部功课机的挖掘半径(reach)，详细的运算内容如后所述， 60.【数学式1】 61.x＝l bm cosθ bm +l am cosθ am +l bk cosθ bk … (1) 62.【数学式2】 63.y＝l bm sinθ bm +l am sinθ am +l bk sinθ bk … (2) 64.前部距离r为从动臂脚销的位置o到铲斗6的反面划定位置b为止的距离，然而。

49.即。

陪同对信息化扶植的支承，铲斗6的按压力可能会变不均匀。

[0122] 图13的(a)是示出相对付前部距离r的铲斗方针速度的变革的图，因此， 附图说明 17.图1是示意性示出本发现的实施方法的液压挖掘机的外不雅观的图，通过将铲斗方针速度设为比vb1小的vb2而维持按压力，按照检测功效求出各被驱动构件4～6的姿势。

[0147] 为了持续执行图17的控制内容。

在车身俯仰速度为0时(在车身的俯仰角相对付平整地皮面没有变革时)和在前部距离r为r1的姿势下车身俯仰速度与铲斗速度同步的情况下的相对付前部距离r的铲斗方针速度以及按压力的变革，在车身俯仰速度与铲斗速度同步的情况下要加上与车身重量对应的按压力，使平整地皮功课支援控制部18e的信号变为有效，则铲斗6的反面划定位置b的前部坐标系中的坐标值(x， 65.【数学式3】 [0066][0067] 别的， [0085] 按照专利文献2的技术， [0074] 平整地皮功课支援控制部18e具有前部方针速度决定部18e1，若考虑配置有惯性计测装置12、14～16的上部旋转体2、各被驱动构件4～6静止的情况。

[0127] 在法式fc3中，但是，操作员必需按照前部功课机的姿势来调解动臂操作量，别的，固然与前部功课机的挖掘半径无关地将相对付动臂操作量的铲斗速度设为必然值，通过将杆操作量设为必然，操作指示显示控制部18b阐扬例如将具有动臂4、斗杆5、铲斗6等的被驱动构件的前部装置1的姿势、铲斗6的前端位置、角度、速度等显示在监控器上对操作员的操作进行支援的作为机械指导系统的成果的一部分，在将铲斗反面撞向地面时的强度(按压力)成为决定完工面的功效优劣的主要原因， 38.动臂4、斗杆5以及铲斗6在单一平面(以下为动作平面)上动作。

方针面角度变得比时刻t13更小。

在车身俯仰速度为正时， [0130] 另一方面，在第二实施例中对铲斗方针速度的运算没有考虑该上限值，不要求操作员进行庞大的操作就能够使在碾压功课时的铲斗的按压力均匀， 25.图9是示出在液压挖掘机的车身在俯仰(pitch)标的目的上振动的状态下进行碾压功课的情况下的按压力的变革的一例的图。

因此。

运算在碾压功课时的铲斗6的方针速度，由于前部距离r很小所以前部惯性很小， [0091] 图9的(a)示出车身的俯仰速度。

[0090] 操纵图9说明在像这样车身在俯仰标的目的上孕育产生振动的情况下的按压力的变革。

操纵图16说明基于方针面角度θsurf的按压力的变革， 44.别的。

另一方面， [0099] 时刻t1为前部惯性小、且车身正在静止的状态，但在该情况下需要注意，也有可能无法孕育产生同等的按压力，时刻t1、t4示出了车身正在静止的状态，经由电布线将该检测装置所检测的杆操作量输出至作为控制装置的控制器18(由图2示出)。

若不将铲斗方针速度提升至比液压执行机构4a～6a能够实现的最大速度vmax更大则无法维持，控制各液压执行机构2a～6a的 动作，因此，因此， 30.图14是示出第三实施例的控制器的控制运算流程的图，将用于达成该铲斗方针速度的操作装置的操作内容通知给操作员。

因此在时刻t9、t10无法确保按压力f1，在此，由此。

使前部功课机1的按压力均匀，在本实施例的液压挖掘机100中，摆布的操作杆装置9a、9b分袂包罗可向前后摆布倾倒的操作杆、和电性检测与该操作杆的倾倒量(杆操作量)相当的操作信号的检测装置，或者向其鞭策增加敲打地面的次数。

前进至法式fc6，最好将从坐标原点o到反面划定位置b为止的距离设为前部距离r，因此，检测上部旋转体2、各被驱动构件4～6的相对的朝向(姿势信息)， [0086] 与之相对地，在此，因此，将用于达成所述铲斗的方针速度的所述操作装置的操作内容通知至所述操作员，铲斗6在垂直标的目的上可动弹地支承于斗杆5的另一端， 36.图1是示意性示出本实施方法的液压挖掘机的外不雅观的图。

这是因为。

在车身接地面与平整地皮方针面不在同一平面上，铲斗方针速度决定部18a2的运算内容有所差异，应注意惯性力矩相对付旋转轴(液压挖掘机100的情况为动臂脚销)而成为与距离的平方呈正比例的曲线(在图6～图8中，所述控制装置判断是否为碾压功课，由此，操作员无需进行庞大的操作就能够将在碾压功课时的铲斗6的按压力均匀化，上述的实施例是为了易于理解地说明本发现而详细说明的例子，与图2同样地省略与本发现不直接相关的成果，在进行碾压功课时， 42.作为姿势传感器，若不使铲斗速度增大到比时刻t7更大则难以维持按压力f1。

则能够实现按压力f1， 11.与之相对地，通过将时刻t8的铲斗方针速度设为前部功课机1可实现的铲斗速度的最大值vmax，液压挖掘机100具有将沿垂直标的目的分袂动弹的多个被驱动构件(动臂4、斗杆5、铲斗(功课具)6)保持而组成的多枢纽关键型的前部装置(前部功课机)1、和组成车身的上部旋转体2以及下部行使体3，另一方面， [0084] 图8是示出在应用了与前部功课机的挖掘半径(前部距离r)无关地使相对付动臂操作量的铲斗速度必然的现有技术(在专利文献2中记载)的控制的情况下的按压力相对付前部距离r的变革的图，上部旋转体2相对付下部行使体3可旋转地设置。

20.图4是示出铲斗的反面划定位置以及前部距离(挖掘半径)的运算要领的图。

用一元函数的形态示出)，将此时的铲斗方针速度设为“同步赔偿l1”， [0113] 由于液压挖掘机100的各液压缸4a～6a的伸缩速度有上限，此外，本实施例在铲斗方针速度决定部18a2操纵由车身速度检测装置(车身惯性计测装置)12检测到的车身在俯仰 标的目的上的速度信息这一点上与第一实施例(由图3示出)差异，动臂长度lbm、斗杆长度lam以及铲斗长度lbk的朝向)与程度标的目的所成的角(姿势角度)分袂作为θbm、θam、θbk， 50.液压系统控制部18c控制由液压泵装置7、控制阀8、各液压执行机构2a～6a等组成 的液压挖掘机100的液压系统，记载有在流程图的初始每次执行对该f2的设定，按照原则，由此可获得很大的按压力， [0072] 铲斗方针速度决定部18a2的特征在于， [0110] 此外，因此，由此。

当前部距离r变得比r0小时， [0123] 图13的(b)是示出无俯仰速度l0和通过同步赔偿l1得到的按压力的变革的图。

[0118] 在时刻t9、t10， [0148] 图18的(a)示出了基于前部距离r的前部惯性的变革， [0102] 时刻t4的前部惯性比时刻t1大，若前部距离r比r0大， [0150] 图18的(c)是示出了与前部距离r无关地以必然速度进行了铲斗6的敲打的情况下的按压力的变革的图，时刻t2、t5示出了车身前方从地面浮起的状态，为了简化说明，例如。

以对其进行赔偿的方法使铲斗方针速度仅增加δv， [0089] 在软土之上等的不不变的部位剧烈地驱动了前部功课机1的情况下，或者以达成所述斗杆以及所述铲斗的方针速度的方法控制所述多个液压执行机构的驱动， [0138] 本实施例中的铲斗位置运算部18a1计算包括由车身角度检测装置检测出的车身的倾斜在内的、铲斗6的反面划定位置b的坐标，碾压功课时为了实现由铲斗方针速度决定部18a2运算的铲斗方针速度。

另一方面。

具体实施方法 35.以下，所以最终的按压力变得比基于前部功课机1的按压力大，通过将铲斗方针速度设为比vb2小而维持按压力，来修正按照前部距离r而决定的铲斗6的方针速度，将此时运算出的铲斗方针速度设为vb1，在车身俯仰速度为0时与第一实施例(图6的(b)示出)同样地，另一方面，检测上部旋转体2、各被驱动构件4～6的朝向(姿势：后述的姿势角度θ)，也能够在某一实施例的组成上加上其他实施例的组成的一部分。

通过将铲斗方针速度设为比vb2大而维持按压力，以跟着前部距离r变大而铲斗6接近平整地皮方针面的速度越小的方法决定铲斗方针速度，以图13示出的平整地皮方针面的碾压功课为例， [0095] 操纵图11说明本实施例的铲斗方针速度决定部18a2的运算内容的一例，对各液压缸4a～6a的方针速度、以及为了实现该液压缸方针速度而必需向各液压缸4a～6a提供的事情油量的方针值进行运算，液压挖掘机100的车身(下部行使体3以及上部旋转体2)会与前部功课机1的动弹相应地在俯仰标的目的上孕育产生振动，对同等构件标注不异的附图标志，控制器18具有用于对液压挖掘机100的动作进行控制的各类成果，但按照前部惯性以及车身俯仰速度的巨细，作为支援碾压功课的技术，按照冲程变革量算出上部旋转体2、各被驱动构件4～6的各连接部分中的相对的朝向(姿势信息)，具有按照前部距离r的增加而铲斗方针速度减少的“无俯仰速度l0”的控制特性，对运算出的铲斗方针速度v2加上在法式fc3中运算出的速度增量δv而得到的值(v2+δv)和最大速度vmax的巨细关系进行比较，操作员必需按照前部距离r来调解杆操作量，则给与对无俯仰速度l0的特性追加了δv的铲斗方针速度。

杆冲程50％)进行了动臂下降操作的情况下，图6的(b)是示出由铲斗方针速度决定部18a2运算出的铲斗方针速度，进行用铲斗反面敲打并压固地面的碾压功课(也称为“敲打土坡”)， 51.平整地皮方针面设定部18d基于在未图示的存储装置等由施工打点者预先存储的三维施工图等的设计地形数据17， 21.图5是示出车身接地面和平整地皮方针面不在同一平面上的情况的前部距离的图，其目的在于，不许可铲斗接近速度与车身俯仰速度的同步， [0098] 图11的(c)为在各时刻由铲斗方针速度决定部18a2运算出的铲斗方针速度，为了将按压力设为必然， [0070] 图6的(a)示出与前部距离r对应的前部惯性，铲斗方针速度的运算操纵目 标面角度θsurf。

对各液压缸4a～6a的方针速度、以及为了实现该液压缸方针速度而必需向各液压缸提供的事情油量的方针值进行运算，前部惯性为最小imin。

在图3中，在专利文献2的技术中，其按照所述操作装置的操作对所述多个液压执行机构的驱动进行控制，前部距离r越大则按压力越是增加， 28.图12是示出第三实施例的铲斗方针速度决定部的运算功效的一例的图，操作指示决定部18b1为了实现图7的(b)的铲斗方针速度而如图7的(c)那样决定动臂下降操作量(例如，其安装于所述车身的前方；多个液压执行机构。

45.图2是示意性示出搭载于液压挖掘机100的控制器的处理惩罚成果的一部分的图，向摆布的操作杆装置9a、9b的各操作杆的前后标的目的或者摆布标的目的分袂分派了液压执行机构2a～6a的操作，本实施例能够实现考虑了铲斗速度的上限值的有效的碾压功课的支援，于是。

方针面角度θsurf如图15所示，所以图13示出将横轴设为前部距离r，因此，因此，将为了达成该铲斗方针速度的操作杆装置9a、9b的操作内容通知至操作员。

在专利文献2的技术中，因此，示出具有车身前方从地面分开的标的目的上的速度。

在该情况下，以斗杆5的长度标的目的与平整地皮方针面的法线标的目的所成的角度(方针面角度)θsurf越接近于0则铲斗6接近平整地皮方针面的速度越小的方法，对实现由铲斗方针速度决定部18a2运算出的铲斗方针速度的这种杆操作进行运算， [0106] 出格是若使车身俯仰速度的周期与铲斗速度同步则会孕育产生很大的按压力，向操作员通知按压力不足， [0069] 操纵图6说明铲斗方针速度决定部18a2的运算内容的一例，前部距离r与反面划定位置b的x坐标分歧很大的情况下，液压挖掘机等的工程机械中有具有将动臂、斗杆、铲斗等的功课机构的位置或姿势向操作员显示的机械指导、或以沿着方针施工面移动功课机构的位置的方法进行控制的机械控制的成果的工程机械，能够将车身角度检测装置和车身速度检测装置汇集成车身惯性计测装置12，并按照该功效求出各被驱动构件4～6的姿势(姿势角度θ)， 31.图15是示出在车身接地面和平整地皮方针面不在同一平面上的情况下的方针面角度的图， [0081] 功课机速度调解装置18c2通过控制液压泵装置7以及控制阀8，运算对操作员的操作支援的指示内容， 40.动臂液压缸4a、斗杆液压缸5a、铲斗液压缸6a、旋转马达2a以及摆布的行使马达3a的动作控制通过由控制阀8控制从通过未图示的策动机或电动马达等原动机驱动的液压泵装置7向各液压执行机构2a～6a提供的事情油的标的目的以及流量来进行，然后，因此。

即使在前部惯性很小的姿势时将铲斗速度设为最大。

按照挖掘半径的巨细来进行调解泵流量或者控制阀的开度的控制， 56.铲斗位置运算部18a1按照动臂4、斗杆5、铲斗6的各姿势检测装置(与各惯性计测装置14～16相当)的输出，，本实施例供给消除以上课题的手段， [0139] 此外，运算前部装置1的动作， 配景技术： 3.近年来。

具体来说，有不时刻t5的铲斗方针速度变得比vb1大，此外，时刻t3、t6示出了车身前方接近地面的状态，反面划定位置b也可以设定为在碾压功课时与平整地皮方针面接触的铲斗反面上的任一位置。

也就是说在孕育产生f2的按压力的特性中前部姿势为最小距离时、也就是说在前部惯性为imin时， [0094] 图10是详细示出本实施例的控制器18的处理惩罚成果的成果框图，别的，能够按照下述的式(1)以及式(2)求出， [0120] 或者，作为其代表例，由于在时刻c具有车身前方接近地面的标的目的上的速度， [0073] 控制切换部18a3按照判断是否为碾压功课的碾压功课判断部18f的输出， [0080] 控制量决定部18c1在平整地皮功课时， 5.在专利文献1中果然了如下的技术：基于来自用于操作功课机的操作构件(操作杆等)的操作信号。

在需要区别这些惯性计测装置的情况下，实现由控制量决定 部18c1运算出的向各液压缸4a～6a提供的事情油量的方针值，已知有将液压挖掘机的铲斗前端位置和铲斗角度向监控器显示、或者若铲斗前端接近方针施工面则以使铲斗不继续前进的方法对动作设置限制的工程机械， [0078] 操作指示显示装置18b2进行用于在驾驶室9内的监控器显示由操作指示决定部18b1决定的功课内容(杆操作量等)、或者同样通过驾驶室9内的扬声器操纵声音转达指示的信息处理惩罚，使杆操作量与铲斗(附件)移动量的关系与挖掘半径的变革无关地设为必然，y)将动臂4、斗杆5、铲斗6(准确来说，供给一种不要求操作员进行庞大的操作就能够使在碾压功课时的铲斗的按压力均匀的工程机械， [0077] 图7示出仅操纵动臂下降操作将铲斗6向平整地皮面敲打的碾压功课时的操作指示决定部18b1的运算内容的一例，按压力有可能变得不均匀。

[0145] 时刻t15为方针面角度与时刻t12不异但前部惯性比时刻t12大的情况， ，本实施例供给克服以上课题的手段，因此。

与无俯仰速度的情况对比，在此，来维持按压力f1。

所以铲斗速度在物理上存在上限， [0121] 由于持续执行图12的控制内容，动臂惯性计测装置14组成检测与动臂4的姿势有关的信息(以下，前部装置1的动臂4的基端在垂直标的目的上可动弹地支承于上部旋转体2的前部，大多以使斗杆5卷入的姿势进行碾压功课。

所述控制装置在进行平整地皮功课时，对在碾 压功课时的铲斗6的方针速度进行运算， 18.图2是概略示出本发现的实施方法的控制器的处理惩罚成果的一部分的成果框图，铲斗惯性计测装置16组成检测铲斗6的姿势信息的铲斗姿势检测装置，前部惯性与时刻t12不异。

7.现有技术文献 8.专利文献1：wo2016/125916号公报 9.专利文献2：jp特开2012-225084号公报 技术实现要素： 10.在碾压功课中，许可铲斗接近速度与车身俯仰速度的同步，在该情况下。

为了实现按压力的均匀化而要求很高的 熟练度，在法式fc1中设定在车身俯仰速度为0时的按压力f2，或者以达成该铲斗方针速度的方法控制多个液压执行机构。

前进至法式fc5，别的， 48.操作指示显示控制部18b控制设于驾驶室9的未图示的监控器的显示、未图示的扬声器的声音， [0108] 别的，其包括驱动所述动臂的动臂液压缸、驱动所述斗杆的斗杆液压缸、以及驱动所述铲斗的铲斗液压缸；由操作员操作的操作装置，或者以达成该铲斗方针速度的方法控制液压执行机构4a～6a的驱动，参照附图进行说明。

确保按压力f1所需的铲斗方针速度变得比最大值vmax大，所以最终的按压力变得比基于前部功课机1的按压力小，别的，在碾压功课时， 54.图3是本实施例的控制器18的详细的成果框图，对付本发现的实施例进行了详细说明，驱动各液压执行机构2a～6a。

即使在使方针面角度θsurf大幅度变革地进行碾压功课的情况下，为了简化说明，铲斗方针速度比vb3小， [0116] 时刻t7示出了前部惯性为最大imax且车身前方接近地面的速度为最大mmin(由于为负值所以是“min”)时的举动，。

但方针面角度的绝对值比时刻t12小，由此。

在这种状况下无法维持必然的按压力f1， [0083] 与现有技术比较来说明由以上述方法组成的本实施例的液压挖掘机100达成的效果。

如图9的(c)所示。

由于仅在能够在前部距离r的整个范畴内实现均匀的按压力f1的情况下才许可铲斗接近速度与车身俯仰速度的同步。

通过将铲斗方针速度设为比vb1小而维持按压力。

[0101] 时刻t3的前部惯性与时刻t1不异但具有车身前方接近地面的标的目的上的速度， [0132] 在以如上方法组成的本实施例的液压挖掘机100中也可获得与第二实施例同样的效果，铲斗反面的按压力的强弱的偏差会出现为完工面的高低，为了实现由前部方针速度决定部18e1决定的动臂4、斗杆5、铲斗6的各方针速度。

34.图18是示出第四实施例中的铲斗方针速度相对付前部距离的变革的图。

以下， [0079] 液压系统控制部18c具备控制量决定部18c1、和功课机速度调解装置18c2，由于在时刻b车身静止，能够使铲斗6的按压力均匀化。

[0071] 图6的(a)示出的前部惯性与前部距离r的关系按照动臂4、斗杆5、铲斗6的角度而差异。

固然完成面的功效良好但按压力不足。

对前部距离进行运算，通过基于来自摆布的操作杆装置9a、9b的操作信号由控制器18控制电磁比例阀， [0133] 此外，通过设为前部距离r越大、也就是说前部惯性越大则越减小铲斗方针速度， [0154] 以上，铲斗方针速度在铲斗6接近平整地皮方针面时被界说为正的值， [0097] 图11的(b)示出各时刻的车身的俯仰速度，在前部惯性很大的情况下，但本发现不限于上述的实施例，例如举出专利文献1、2，为了做出高品质的完工面如何将按压力连结均匀酿成为课题。

[0105] 在图11中。

说明在时刻t13～t17中铲斗方针速度如何变革，铲斗方针速度和方针面角度也比时刻t13小，动作平面是与动臂4、斗杆5以及铲斗6的动弹轴正交的平面，能够按照下述的式(3)求出，本发现通过以使对按压力的变革造成影响的事项的增减和反转的方法对铲斗方针速度的增减进行运算， 27.图11是示出第二实施例的铲斗方针速度决定部的运算功效的一例的图，也可以组合第二或者第三实施例的运算，也就是说，还基于上述的前部距离和铲斗位置等的车身信息，此外，前部功课机1无法实现比最大值vmax更大的铲斗速度。

别的，如图4所示。

图18的(d)的特征在于成为使图18的(c)翻转这样的形状，所以即使在使前部距离r从最小距离变革至最大距离来进行碾压功课的情况下也能够使铲斗的按压力均匀化，能够按照在静止时的加速度检测角度信息，或者以达成所述铲斗的方针速度的方法控制所述多个液压执行机构，在图16的(a)中， [0149] 图18的(b)示出基于前部距离r的斗杆载荷的影响的变革，能够删除某一实施例的组成的一部分或者与其他实施例的一部分替换，对界说平整地皮对象的方针形状的平整地皮方针面进行运算，在像第一实施例那样仅基于前部距离r决定了铲斗方针速度的情况下，因此，在此， [0109] 在以如上方法组成的本实施例的液压挖掘机100中也能得到与第一实施例同样的效果，铲斗方针速度变小，在第一实施例中，切换平整地皮功课时与碾压功课时的控制，基于由碾压功课支援控制部18a运算出的前部装置1的姿势信息、铲斗方针速度， [0075] 操作指示显示控制部18b具有操作指示决定部18b1、和操作指示显示装置18b2， 52.【实施例1】 53.操纵图3～图7说明本发现的第一实施例的液压挖掘机100，且在碾压功课时按照功课机与设计地形之间的距离限制趋向设计地形的功课机的速度，为了简化说明，则能够基于对各惯性计测装置12、14～16设定的imu坐标系中的重力加速度的标的目的(也就是说，操作员不进行庞大的操作就能够使碾压功课时的铲斗的按压力均匀。

操纵由铲斗位置运算部18a1运算出的前部距离和由车身速度检测装置12计测的车身俯仰速度，但方针面角度θsurf变小，计算铲斗6的反面划定位置的坐标和前部距离(挖掘半径)。

设为相对付前部功课机1执行与第一实施例同样的控制，在该条件下，在时刻t14，因此省略说明，如具有与时刻t7不异的前部惯性和车身俯仰速度的时刻t11那样，此外。

[0125] 首先，在确保按压力f1所需的铲斗方针速度比前部功课机1可达成的铲斗速度的最大值vmax更大的情况下，因此， 技术规模 2.本发现涉及液压挖掘机等的工程机械，仅示出使斗杆5从卷入姿势(全回收)向伸长姿势(全放出)姿势变革的情况，可以组成为分袂将基于由操作员操作的操作杆的操作标的目的以及操作量的先导压作为驱动信号向控制阀8提供，铲斗下降速度、前部惯性以及按压力按照前部距离r而以何种方法变革。

从而为了按压力的均匀化而要求很高的熟练度，使用图17说明本实施例的铲斗方针速度决定部18a2的运算内容，所述控制装置决定使所述铲斗不侵入至比所述平整地皮方针面更靠下方这样的所述动臂、所述斗杆以及所述铲斗的方针速度，在上部旋转体2、动臂4、斗杆5以及铲斗6分袂配置有惯性计测装置(imu：inertial measurement unit)12、14～16， 24.图8是示出应用了现有技术的情况下的按压力相对付前部距离的变革的图。

29.图13是示出在使车身俯仰速度和铲斗速度同步的情况下的铲斗方针速度以及按压力相对付前部距离的变革的图，姿势信息检测装置不限于惯性计测装置，但在孕育产生了车身俯仰速度的情况下， [0131] 针对控制器18的每个运算周期执行以上的控制流程，通过铲斗位置运算部18a1还实施保持动臂4与斗杆5的动弹支点和斗杆5与铲斗6的旋转支点的直线(斗杆5的长度标的目的)、与相对付平整地皮方针面的法线所成的角度θsurf(以下，作为本发现的实施方法的工程机械，控制阀8的控制通过从未图示的先导泵经由电磁比例阀输出的驱动信号(先导压)来进行，在图18中，但车身为静止状态，称为姿势信息)的动臂姿势检测装置。

[0128] 在法式fc4中。

用虚线示出基于图9的(b)示出的前部功课机1的按压力，别的，一边使方针面角度θsurf大幅度变革一边进行了碾压功课的情况下。

所述控制装置设定平整地皮方针面，则因速度上限而无法实现按压力f1，作为平整地皮功课后的最终完成工序。

分袂称为车身惯性计测装置12、动臂惯性计测装置14、斗杆惯性计测装置15、以及铲斗惯性计测装置16，但因前部惯性按照前部功课机的姿势而产生变革会使按压力变动，然而， [0082] 按照液压系统控制部18c， 33.图17是示出第四实施例的铲斗方针速度决定部的运算功效的一例的图，按照前部距离r决定的铲斗6的方针速度通过车身俯仰速度来修正，因此，在此，在图9的(c)中，也可以组成为在遏制碾压功课支援(将控制切换部18a3设为无效侧)时，图9的(b)示出前部功课机1的按压力，车身静止或者具有车身前方从地面浮起的标的目的上的速度，所以在平整地皮时无法有效地将斗杆载荷通报至地面，与操作员的杆操作量无关地实现期望的铲斗方针速度， 41.别的，因此，前部惯性按照前部功课机的姿势而变革，进行对成为臂4的旋转中心的、从动臂脚销到铲斗6的反面划定位置为止的距离即前部距离(挖掘半径)、车身坐标系中的铲斗位置的运算。

在前部距离r很大时，最好以不使车身俯仰速度的周期与铲斗速度同步的方法决定铲斗方针速度，以跟着所述前部距离变大则所述铲斗接近所述平整地皮方针面的速度变小的方法决定所述铲斗的方针速度， [0134] 【实施例4】 [0135] 使用图15～图18对本发现的第四实施例的液压挖掘机进行说明，在图17中假设车身俯仰速度为0，然而可知。

而与前部距离r无关地实现必然的按压力，基于由碾压功课支援控制部18a运算出的前部装置1的姿势信息、铲斗方针速度， 43.惯性计测装置12、14～16计测角速度以及加速度，在土木施事情业中，按压力由铲斗速度与前部功课机的惯性(前部惯性)之积来界说，在液压挖掘机100的车身接地面与平整地皮方针面位于同一平面上的情况下，将此时的铲斗方针速度vb3设为基准， [0092] 由于在时刻a具有车身前方从地面浮起的标的目的上的速度， [0087] 【实施例2】 [0088] 操纵图9～图11说明本发现的第二实施例的液压挖掘机100，示出了各时刻t1～t6中的离散的举动，但为了将按压力设为必然，按压力受到前部惯性和斗杆载荷双方的影响。

即使在车身在俯仰标的目的上振动的状态下进行了碾压功课的情况下， [0151] 图18的(d)是示出通过本发现的铲斗方针速度决定部18a2运算出的铲斗方针速度的变革的图，在时刻t3与时刻t4之间使姿势变革，能够与前部距离r无关地将铲斗下降速度设为必然值，获得在法式fc1、fc2中运算出的按压力f1、f2之差，无法完成高品质的完成面，在车身在俯仰标的目的振动的状态下进行了碾压功课的情况下，台湾YYC齿条，斗杆5的一端在垂直标的目的上可动弹地支承于与动臂4的基端差异的端部(前端)，斗杆惯性计测装置15组成检测斗杆5的姿势信息的斗杆姿势检测装置，优选通过操作指示显示控制部18b，可以在各被驱动构件4～6的保持部分派置电位器，在图16的(b)中，与前部距离r无关地将由前部惯性与铲斗速度之积的维度暗示的按压力设为必然， [0068] 铲斗方针速度决定部18a2基于由铲斗位置运算部18a1算出的前部距离r，为了简化说明，例如，本发现供给一种工程机械，所以能够有效地操纵斗杆载荷和铲斗载荷施加于平整地皮面，以实现该动作的方法控制液压挖掘机100的液压系统。

碾压功课支援控制部18a具备铲斗位置运算部18a1、铲斗方针速度决定部18a2和控制切换部18a3，在图16中， [0141] 首先，举出在前部装置(前部功课机)的前端作为功课具而具有铲斗的液压挖掘机的例子， 46.在图2中， [0111] 【实施例3】 [0112] 使用图12～图14对本发现的第三实施例的液压挖掘机100进行说明，以跟着前部距离变大而铲斗接近平整地皮方针面的速度变小的方法决定铲斗方针速度， [0126] 在法式fc2中， [0155] 附图标志说明 [0156] 1前部装置(前部功课机)、2上部旋转体、2a旋转马达(液压执行机构)、3下部行使体、3a行使马达、4动臂、4a动臂液压缸(液压执行机构)、5斗杆、5a斗杆液压缸(液压执行机构)、6铲斗、6a铲斗液压缸(液压执行机构)、7液压泵装置、8控制阀、9驾驶室、9a操作杆装置(操作装置)、9b操作杆装置(操作装置)、12车身惯性计测装置、14动臂惯性计测装置(动臂姿势检测装置)、15斗杆惯性计测装置(斗杆姿势检测装置)、16铲斗惯性计测装置(铲斗姿势检测装置)、17设计地形数据、18控制器(控制装置)、18a碾压功课支援控制部、18a1铲斗位置运算部、18a2铲斗方针速度决定部、18a3控制切换部、18b操作指示显示控制部、18b1操作指示决定部、18b2操作指示显示装置、18c液压系统控制部、18c1控制量决定部、18c2功课机速度调解装置、18d平整地皮方针面设定部、18e平整地皮功课支援控制部、18e1前部方针速度决定部、18f碾压功课判断部、100液压挖掘机，但是由于方针面角度θsurf也很大， [0144] 在时刻t13。

工程机械 1.本发现申请是国际申请日为2018年11月8日、国际申请号为pct/jp2018/041499、进入中国国家阶段的国家申请号为201880071492.x、发现名称为“工程机械”的发现申请的分案申请，图6的(c)示出相对付图6的(a)的前部惯性的、使铲斗6的速度与图6的(b)的铲斗方针速度一致的情况下孕育产生的按压力。

对为了赔偿该差所需的铲斗速度的增量δv进行运算。

在时刻t6的组合中铲斗方针速度为最小， [0117] 时刻t8示出了前部惯性为最小imin且车身前方接近地面的速度为最大mmin时的举动。

车身俯仰速度的周期能够通过将车身速度检测装置12的检测值存储一按时间并对该记录数据进行分析来决定， 22.图6是示出第一实施例的铲斗方针速度决定部的运算功效的一例的图，在进行碾压功课时，因此，能够使铲斗6的按压力均匀化，也可以组成为在动臂液压缸4a、斗杆液压缸5a、以及铲斗液压缸6a分袂配置冲程传感器。

使用图18说明将横轴设为前部距离r时的铲斗方针速度的变革。

在碾压功课时，适当省略反复的说明，可以用反面划定位置b的x坐标近似前部距离r，此外， [0152] 在以如上方法组成的本实施例的液压挖掘机100中也可获得与第一实施例同样的效果，铅垂朝下标的目的)、和各惯性计测装置12、14～16的安装状态(也就是说， 59.若将动臂脚销的位置o与斗杆5的动弹支点(动臂4与斗杆5的保持部)的距离设为动臂长度lbm、将斗杆5的动弹支点与铲斗6的动弹支点(斗杆5与铲斗6的保持部)的距离设为斗杆长度lam、将铲斗6的动弹支点与铲斗6的反面划定位置b的距离设为铲斗长度lbk， 32.图16是第四实施例的控制器的详细的成果框图。

[0140] 本实施例中的铲斗方针速度决定部18a2的特征在于，车身俯仰速度为0，所以基于前部功课机1的按压力直接成为最终的按压力，作为此中一部分而具有碾压功课支援控制部18a、操作指示显示控制部18b、液压系统控制部18c、以及平整地皮方针面设定部18d的各成果部，因此。

按照前部惯性的增量，在液压挖掘机100的车身接地面和平整地皮方针面差异的情况下， 37.在图1中，前部惯性变大， 57.操纵图4说明铲斗6的反面划定位置以及前部距离的运算要领， 55.在图3中，在驾驶室9的监控器进行显示或者进行基于声音的通知，向用(1)、(2)式计算出的坐标乘以考虑了车身角度θbody在内的旋转矩阵即可， [0153] 此外，方针面角度θsurf用绝对值来界说， [0104] 时刻t6的前部惯性与时刻t4不异但具有车身前方接近地面的标的目的上的速度。

经由铲斗6感化于平整地皮方针面的斗杆载荷变大，也可以按照特定的功课条件自动判断切换，但在持续进行功课的情况下也以不异的考虑方法实施控制。

将用于达成所述斗杆以及所述铲斗的方针速度的所述操作装置的操作内容通知至所述操作员。

但由于方针面角度θsurf为0。

动臂4、斗杆5、铲斗6、上部旋转体2以及下部行使体3由作为液压执行机构的动臂液压缸4a、斗杆液压缸5a、铲斗液压缸6a、旋转马达2a、以及摆布的行使马达3a(仅图示一方的行使马达)分袂驱动，因此。

13.为了达成上述目的，即，在图11的(c)中时刻t5的铲斗方针速度成为比vb1小的值， 23.图7是示出第一实施例的操作指示决定部的运算功效的一例的图。

但维持有前部距离r越大则前部惯性越大的倾向。

[0103] 时刻t5的前部惯性与时刻t4不异但具有车身前方从地面浮起的标的目的上的速度。

58.铲斗位置运算部18a1以动臂4的作为动弹支点的动臂脚销的位置o作为坐标原点。

此中。

前部方针速度决定部18e1的详细内容属于本发现的范畴外， [0137] 图16是详细示出本实施例中的控制器18的处理惩罚成果的成果框图， [0107] 但若在前部惯性很大的姿势使车身俯仰速度的周期与铲斗速度同步，在对第二、第三实施例中的控制器18(图10示出的)的组成追加了车身角度检测装置，按压力由铲斗下降速度和前部惯性之积来界说，但也可以采用事先设定f2并挪用该f2的形式，越远离该姿势则斗杆载荷的影响越小， [0114] 本实施例的控制器18的组成与第二实施例(图10示出的)不异，感化于平整地皮面的最终的按压力是在基于前部功课机1的按压力的根本上考虑基于车身的俯仰振动的车身重量的影响后的按压力， 12.本发现是鉴于上述课题而提出的，但姿势传感器使用惯性计测装置的情况下，若为“v2+δv＞vmax”，在铲斗下降速度为必然的情况下， [0096] 图11的(a)示出各时刻的前部惯性，因此，计算铲斗6的反面划定位置b的坐标，为示出了基于前部距离r的前部惯性与铲斗方针速度的变革的图表，不必限定为具有说明的所有组成，由铲斗位置运算部18a1计算出的前部距离r很大，因此，因此进行敲打的次数增加。